Pour piloter l’ensemble de la machine, moteurs, LED, tool changer, électrovannes, caméras, je suis parti sur une carte du marché capable de piloter jusqu’à 8 moteurs. Mon choix s’est porté sur la BIGTREETECH BTT Octopus Pro V1.0 (image ci-dessous). Elle est capable de contrôler 8 moteurs, plein d’entrées pour les contacts fin de courses, des sorties mosfet et un super microcontrôleur STM32H723. Côté logiciel embarqué, je suis parti sur une base GRBL, à laquelle j’ai rajouté un 4ème et  5ème axes car, à la base il n’en pilote que 3. J’ai retouché toute la partie communication afin d’être compatible avec le logiciel OPENPNP, j’ai ajouté une gestion “intelligente” des sorties afin de piloter les électrovannes avec de timings précis. En effet la prise du composant par aspiration doit être suivie lors de la pose par une expulsion brève (quelques ms) d’air pour éviter qu’il ne reste “collé” à la tête lorsque la dépression s’arrête.